roboticaindustrial1602: Proyecto

Paletizado robotizado sobre pórtico

1 Introducción
2 Descripción
3 Elementos empleados
4 Seguridad
5 Simulación de la celda

1 - Introducción

El proyecto tiene como objetivo principal la automatización completa de un proceso de paletizado mediante el uso de un robot KUKA KR 60 HA sujetado en posición horizontal a un pórtico a una altura que supera ligeramente los 2 metros. Realizará el paletizado de 3 tipos diferentes de botellas en sus respectivos palés, así como también se encargará de la colocación de planchas separadoras entre las diferentes niveles de los mismos.
Toda la actividad se realizará dentro de una celda con sus respectivas medidas de seguridad, medidas que serán detalladas en apartados sucesivos.

2 - Descripción

Las botellas llegarán a través de 3 cintas transportadoras y se detendrán en una posición establecida a la espera de ser recogidas por el robot. De los 3 tipos de botellas, 2 corresponden a botellas de 2 litros con diferente envase y la tercera es de 1,5 litros. El robot dispondrá filas de 11 botellas en los 2 primeros casos y de 12 para las botellas más pequeñas, acumulando 7 y 8 columnas en cada nivel respectivamente.
El hecho de que el paletizado se efectúe fila a fila mediante el uso de una pinza neumática permite reducir dramáticamente el tiempo empleado en el proceso, por lo que se aumenta sustancialmente la productividad y se reducen costes.
Una vez se completa un nivel el robot también se encarga de la colocación de las planchas separadores anteriormente citadas, recogiéndolas en el correspondiente palé y colocándolas mediante un conjunto de ventosas. Para llevar a cabo el proceso no es necesario un cambio de herramienta ya que ambas se integran en una sola.
Una vez cada palé esté completo, se retira de forma automatizada llevándolo a una única plataforma sobre una cinta que se encarga de retirar todos los palés. Se emplea el mismo tipo de cinta en el lado opuesto para surtir al robot de palés vacíos e introducir nuevas planchas.

3 - Elementos empleados

Robot KUKA KR60 HA

Especificaciones:

Carga	60/45/30 kg
Carga adicional	35 kg
Máx. alcance	2,033/2,230/2,429 mm
Número de ejes	6
Repetibilidad	<±0.15 mm
Peso	665 kg
Posiciones de montaje	Suelo, techo

KUKA KR C4 y KUKA smartPAD

"La unidad de control KR C4 de KUKA es el pionero de la automatización de hoy y del mañana. Reduce gastos en la integración, mantenimiento y conservación. Al mismo tiempo, aumenta la eficiencia y flexibilidad de los sistemas de forma sostenible, gracias a estándares industriales abiertos.
El KUKA smartPAD ha sido diseñado para poder superar incluso las tareas de manejo más complejas sin dificultad. Su campo de aplicación es universal y su manejo es sencillo incluso para usuarios nóveles."

KUKA Roboter GmbH

Doble herramienta con ventosas y pinza

Esta herramienta permite tanto coger varias botellas a la vez mediante el uso de la pinza como la sujección de planchas mediante el uso de ventosas sin que haya un intercambio de herramienta, simplemente variando la posición de la misma

Cintas

Permiten el desplazamiento de botellas, palés y planchas usando variantes de diversas alturas y tamaños.

Pórtico

La necesidad de desplazar el robot a distintas posiciones se satisface mediante el anclaje del robot a un eje situado en un pórtico. Abarca un desplazamiento de aproximadamente 7 metros.

4 - Seguridad

Varios son los elementos empleados para garantizar que el proceso se desarrolla bajo un entorno plenamente seguro, se detallan a continuación.

Seta de emergencia

Principal elemento de seguridad de acción manual por parte del operario, ha de ser actuado en caso de detección de cualquier anomalía y detiene completamente el sistema.

Vallado metálico y cierres de seguridad

La celta está completamente cerrada por un vallado metálico que impide el acceso no autorizado a su interior. Sólo se puede entrar a través de 2 puertas con sendos cierres de seguridad que bloquean el acceso mientras el robot está un funcionamiento. En caso de forzar la apertura el proceso se detiene igualmente.

Barreras fotoeléctricas

Controlan la entrada y salida de palés en la celda

Lámparas de señalización

Indican el estado del proceso, posibilidad de entrada o no en la celda bajo condiciones de seguridad o la entrada y salida de elementos en la celda a través de las barreras fotoeléctricas.